近日，“黎明牌”配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人在天津市靜海區(qū)完成0.4千伏線(xiàn)路斷、接引線(xiàn)作業(yè)。這是該機(jī)器人第1次實(shí)施0.4千伏線(xiàn)路斷、接引線(xiàn)作業(yè)，標(biāo)志著“黎明牌”配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人在智能識(shí)別、精準(zhǔn)抓舉、可靠管控等技術(shù)上取得突破。
相較10千伏線(xiàn)路，0.4千伏線(xiàn)路作業(yè)線(xiàn)間距離更近，配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂抓舉末端工具運(yùn)動(dòng)路徑空間更小，對(duì)雷達(dá)識(shí)別的精準(zhǔn)度要求更高，作業(yè)難度大。
國(guó)網(wǎng)天津市電力公司全力開(kāi)展配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人技術(shù)攻關(guān)，于20年6月推出了第四代產(chǎn)品。第四代產(chǎn)品更新應(yīng)用三維環(huán)境重建、視覺(jué)識(shí)別、運(yùn)動(dòng)控制等核心技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主識(shí)別引線(xiàn)位置、自主抓取引線(xiàn)，完成削線(xiàn)、穿線(xiàn)和搭火等。同時(shí)，該公司采用模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人全部零部件國(guó)產(chǎn)化，大幅減少了體積和重量，滿(mǎn)足了復(fù)雜地形和狹窄空間作業(yè)需求。
第四代產(chǎn)品構(gòu)建了集精準(zhǔn)定位、自主規(guī)劃、智能控制、可靠防護(hù)于一體的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)體系，應(yīng)用了雙臂自主、單臂人機(jī)協(xié)同機(jī)器人及系列化末端執(zhí)行器，帶動(dòng)形成了配網(wǎng)帶電作業(yè)成套裝備。
目前，“黎明牌”配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人在天津、山東、浙江等20余個(gè)省份推廣應(yīng)用451臺(tái)，累計(jì)代替人工作業(yè)超過(guò)6.2萬(wàn)次。
第1章 特點(diǎn)與技術(shù)參數(shù)（WB806國(guó)網(wǎng)新標(biāo)六相電流繼電保護(hù)校驗(yàn)儀型號(hào)規(guī)格齊全）
第1節(jié) 主要特點(diǎn)
1、滿(mǎn)足現(xiàn)場(chǎng)所有試驗(yàn)要求。
具有標(biāo)準(zhǔn)的六相電流，六相電壓同時(shí)輸出，電流30A/相，電壓125V/相。六相電流并聯(lián)可達(dá)180A。既可對(duì)傳統(tǒng)的各種繼電器及保護(hù)裝置進(jìn)行試驗(yàn)，也可對(duì)現(xiàn)代各種微機(jī)保護(hù)進(jìn)行各種試驗(yàn)，特別是對(duì)變壓器差動(dòng)保護(hù)和備自投裝置，試驗(yàn)更加方便。
2、各種技術(shù)指標(biāo)完全達(dá)到電力部頒發(fā)的DL/T624-1997《繼電保護(hù)微機(jī)型試驗(yàn)裝置技術(shù)條件》的標(biāo)準(zhǔn)。
3、單機(jī)獨(dú)立運(yùn)行，內(nèi)置高性能工控機(jī)，主頻300--600MHz，內(nèi)存128M，2—4GCF卡，軟件在 Windows XP操作系統(tǒng)下運(yùn)行。
4、國(guó)內(nèi)同行業(yè)首先采用進(jìn)口拉絲不銹鋼面板，不銹鋼鍵盤(pán)，同時(shí)采用觸摸式鼠標(biāo)，克服了軌跡球鼠標(biāo)操作不靈活、容易損壞的缺點(diǎn)，并選用8.4寸,分辨率為800×600的TFT真彩顯示屏,使得單機(jī)整體操作方便自如,經(jīng)久耐用。
5、主控板采用DSP+FPGA結(jié)構(gòu),16位DAC輸出,對(duì)基波可產(chǎn)生每周2000點(diǎn)的高密度正弦波,大大改善了波形的質(zhì)量,提高了測(cè)試儀的精度。
6、功放采用高保真線(xiàn)性功放,既保證了小電流的精度,又保證了大電流的穩(wěn)定。
7、采用USB接口直接和PC機(jī)通訊，無(wú)須任何轉(zhuǎn)接線(xiàn)，方便使用。
8、可連接筆記本電腦運(yùn)行。筆記本電腦與工控機(jī)使用同一套軟件，無(wú)須重新學(xué)習(xí)操作方法。
9、具備GPS同步試驗(yàn)功能。裝置可內(nèi)置GPS同步卡（選配）通過(guò)RS232口與PC機(jī)相連，實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)測(cè)試儀異地進(jìn)行同步對(duì)調(diào)試驗(yàn)。
10、配有獨(dú)立專(zhuān)用直流輔助電壓源輸出，輸出電壓分別為110V（1A），220V（0.6A）。以提供給需要直流工作電源的繼電器或保護(hù)裝置使用。
11、具有軟件自較準(zhǔn)功能，避免了要打開(kāi)機(jī)箱通過(guò)調(diào)整電位器來(lái)校準(zhǔn)精度，從而大大提高了精度的穩(wěn)定性。
第2節(jié) 技術(shù)參數(shù)（WB806國(guó)網(wǎng)新標(biāo)六相電流繼電保護(hù)校驗(yàn)儀型號(hào)規(guī)格齊全）
技術(shù)參數(shù)
1、交流電流源：
幅值范圍： 6×（0-30A）/相 精度：0.5%
相電流長(zhǎng)期允許工作值： 10A
功 率： 300VA/相
頻率范圍： 0--1000Hz； 精度：0.001Hz
諧波次數(shù)： 2--20次； 相位： 0--360°； 精度：0.1°
2、直流電流源：
幅值：20A/相； 功率：300VA/相； 精度：0.5%
3、交流電壓源：
幅值范圍 ：6 ×（0--125V）； 精度：0.5%
線(xiàn)電壓范圍： 0--250V
相電壓/線(xiàn)電壓輸出功率 ：70VA/100VA
頻率范圍：0--1000Hz； 精度：0.001Hz
諧波次數(shù)： 2--20次
4、直流電壓源：
相電壓輸出幅值：0--±150V； 精度：0.5%
線(xiàn)電壓輸出幅值：0--±300V;
相電壓/線(xiàn)電壓輸出功率：90VA/180VA
5、開(kāi)關(guān)量端子:
開(kāi)關(guān)量輸入端子：8對(duì)
空 接 點(diǎn)： 1--20mA，24V 裝置內(nèi)部有源
電位翻轉(zhuǎn)：0--6VDC為低電平 15--250VDC為高電平
開(kāi)關(guān)量輸出端子：4對(duì)，空接點(diǎn)，遮斷容量：110V/2A，220V/1A。
6、時(shí)間測(cè)量范圍:范圍 1ms~9999s; 測(cè)量精度 10ms
7、體積重量：體積 470 (mm)×405 (mm)×185 (mm); 約20Kg
8、電 源：AC220V±10%; 50Hz 10A
硬件結(jié)構(gòu)（WB806國(guó)網(wǎng)新標(biāo)六相電流繼電保護(hù)校驗(yàn)儀型號(hào)規(guī)格齊全）
硬件組成
1.內(nèi)置高性能工業(yè)控制計(jì)算機(jī)
采用高性能工控機(jī)作為控制計(jì)算機(jī)，配置128M內(nèi)存，2~4GCF卡，軟件在Windows XP操作系統(tǒng)下運(yùn)行，面板帶有8.4″800×600分辨率TFT真彩LCD顯示器,不銹鋼優(yōu)化鍵盤(pán)和觸摸鼠標(biāo)，不用外接鍵盤(pán)和鼠標(biāo)就可直接使用，裝置面板配有兩個(gè)USB接口，可方便地進(jìn)行數(shù)據(jù)存取、數(shù)據(jù)通信和軟件升級(jí)等。
2.DSP數(shù)字信號(hào)處理系統(tǒng)
采用6000系列DSP控制器作為核心，F(xiàn)PGA可編程邏輯器件輸出波形，由于采用的是DDS硬件輸出波形的技術(shù)，使波形頻率和相位精度相當(dāng)高，同時(shí)，該系統(tǒng)與工控機(jī)通訊直接采用USB2.0接口，使得數(shù)據(jù)通訊穩(wěn)定可靠。
3.D/A和A/D轉(zhuǎn)換
采用高精度D/A轉(zhuǎn)換器，同時(shí)采用有源低通濾波器，使輸出波形平滑，幅頻特性?xún)?yōu)良。同時(shí)控制系統(tǒng)還保留了12路12位A/D轉(zhuǎn)換電路，可實(shí)時(shí)采集12路模擬量的輸出波形并通過(guò)軟件在屏幕上顯示實(shí)際輸出的波形，幅值和相位。
4.高精度線(xiàn)性電壓，電流功率放大器
電流、電壓采用高性能線(xiàn)性放大器直接耦合輸出方式，使電流，電壓源可直接輸出交流和直流波形，并可通過(guò)軟件計(jì)算輸出各種如方波、各次諧波疊加的組合波形，故障暫態(tài)波形等，可以較好地模擬各種短路故障時(shí)的電流，電壓特征。功放電路采用進(jìn)口大功率高保真模塊式功率器件做功率輸出級(jí)，結(jié)合精心合理設(shè)計(jì)的散熱結(jié)構(gòu)，具有足夠大的功率冗余和熱容量，功放電路具有完備的過(guò)熱、過(guò)流、過(guò)壓及短路保護(hù)，電流回路允許開(kāi)路，不會(huì)損壞裝置。面板有電流開(kāi)路指示燈，以方便用戶(hù)檢查接線(xiàn)正確與否。同時(shí)面板還有電壓過(guò)載或短路指示燈，當(dāng)電壓回路（在有輸出情況下）發(fā)生短路時(shí)，該指示燈發(fā)亮并啟動(dòng)蜂鳴器報(bào)警。大電流限時(shí)采用獨(dú)特的硬件，限時(shí)電路，克服了傳統(tǒng)的軟件限時(shí)的缺點(diǎn)，使大電流使用更方便和更可靠。
5.開(kāi)關(guān)量輸入、開(kāi)關(guān)量輸出
共有開(kāi)關(guān)量輸入端子8對(duì)，開(kāi)關(guān)量輸出端子4對(duì)。
開(kāi)入量、開(kāi)出量都由光電隔離器和24V直流繼電器組成，其工作電源為獨(dú)立的24V工作電源，所以在COM端與開(kāi)入量之間有24V的直流電壓。
以下是幾種常見(jiàn)的開(kāi)入量的接線(xiàn)示意圖：
① 帶電位的空接點(diǎn)
② 電位翻轉(zhuǎn)
③ 空接點(diǎn)
6.專(zhuān)用獨(dú)立的直流電源輸出
配有兩路110V直流電源電壓輸出，頭尾相接組成+110V、0V、-110V三個(gè)端子輸出，只能作保護(hù)裝置的工作電源，不能作為直流操作電源使用。這樣+110V、-110V兩端子可輸出220V直流電壓。
型：【輔助直流電壓輸出端子】設(shè)計(jì)在測(cè)試儀的前面板上。
第2節(jié) 面板說(shuō)明（WB806國(guó)網(wǎng)新標(biāo)六相電流繼電保護(hù)校驗(yàn)儀型號(hào)規(guī)格齊全）
一、面板介紹
1、8.4″液晶顯示屏
2、不銹鋼鍵盤(pán)
3、觸摸式鼠標(biāo)
4、開(kāi)關(guān)量輸入端子
5、開(kāi)關(guān)量輸出端子
6、輔助直流電壓輸出端子
7、功放電源開(kāi)關(guān):當(dāng)裝置需要輸出電流、電壓時(shí)，可開(kāi)啟此電源開(kāi)關(guān)。
8、DSP控制板復(fù)位按鈕: 當(dāng)軟件顯示發(fā)送數(shù)據(jù)失敗或無(wú)設(shè)備連接時(shí)，按此按鈕，使DSP板復(fù)位，同時(shí)屏幕右下方可出現(xiàn)USB設(shè)備的標(biāo)記。
9、裝置電源輸入插座:AC220±10%，保險(xiǎn)10A。
10、USB輸出口: USB1為數(shù)據(jù)交換用，USB2為外接筆記本電腦用。
11、六相電壓輸出端子
12、六相電流輸出端子
13、主機(jī)電源開(kāi)關(guān)（在裝置左側(cè)板上）：為工控機(jī)的工作電源。
第三章 快速入門(mén)（WB806國(guó)網(wǎng)新標(biāo)六相電流繼電保護(hù)校驗(yàn)儀型號(hào)規(guī)格齊全）
第1節(jié) 試驗(yàn)注意事項(xiàng)
1、內(nèi)置了工控機(jī)和Windows操作系統(tǒng)，請(qǐng)勿過(guò)于頻繁地開(kāi)關(guān)主機(jī)電源。
2、面板或背板裝有USB插口，允許熱撥插USB口設(shè)備（如U盤(pán)等），但注意撥插時(shí)一定要在數(shù)據(jù)傳輸結(jié)束后進(jìn)行。
3、為了保證工控機(jī)內(nèi)置的Windows操作系統(tǒng)能穩(wěn)定可靠運(yùn)行，請(qǐng)不要隨意刪除或修改硬盤(pán)上的文件和桌面上的圖標(biāo)，請(qǐng)不要隨意操作、更改、增加、刪除、使用內(nèi)置Windows系統(tǒng)，以免導(dǎo)致操作系統(tǒng)損壞。使用USB盤(pán)拷貝數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)一定保證U盤(pán)干凈無(wú)病毒，也請(qǐng)不要利用U盤(pán)在本系統(tǒng)中安裝其它軟件程序。
4、外接鍵盤(pán)或鼠標(biāo)時(shí)，請(qǐng)勿插錯(cuò)端口，否則Windows操作系統(tǒng)不能正常啟動(dòng)。
5、請(qǐng)勿在輸出狀態(tài)直接關(guān)閉電源，以免因關(guān)閉時(shí)輸出錯(cuò)誤以致保護(hù)誤動(dòng)作。
6、開(kāi)入量兼容空接點(diǎn)和電位（0－250VDC），使用帶電接點(diǎn)時(shí)，接點(diǎn)電位頂端（正極）應(yīng)接入公共端子COM端。
7、使用本儀器時(shí)，請(qǐng)勿堵住或封閉機(jī)身的通風(fēng)口，一般將儀器站立放置或打開(kāi)支撐腳稍?xún)A斜放置。
8、禁止將外部的交直流電源引入到測(cè)試儀的電壓、電流輸出插孔。否則，測(cè)試儀將被損壞。
9、如果現(xiàn)場(chǎng)干擾較強(qiáng)或保障要求較高，試驗(yàn)之前，請(qǐng)將電源線(xiàn)（3芯）的接地端可靠接地或裝置接地孔接地。
10、如果在使用過(guò)程中出現(xiàn)界面數(shù)據(jù)出錯(cuò)或設(shè)備無(wú)法連接等問(wèn)題，可以這樣解決：向下觸按復(fù)位按鈕鍵，使DSP復(fù)位；或退出運(yùn)行程序回到主菜單，重新運(yùn)行程序，則界面所有數(shù)據(jù)均恢復(fù)至默認(rèn)值。
第2節(jié) 開(kāi)/關(guān)機(jī)步驟
一、開(kāi)機(jī)步驟
1、首先將測(cè)試儀電源線(xiàn)插入AC220V電源插座上，開(kāi)啟主機(jī)電源，工控機(jī)啟動(dòng)Windows XP操作系統(tǒng)，啟動(dòng)完畢后，主機(jī)自動(dòng)進(jìn)入測(cè)試儀軟件主界面。
2、然后開(kāi)啟功放電源開(kāi)關(guān)，接好電流、電壓回路，有必要也要接好開(kāi)入量，選擇相應(yīng)軟件模塊進(jìn)行試驗(yàn)。
注意事項(xiàng)：
①當(dāng)連接電流回路時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)打火現(xiàn)象，這是正常的，不必?fù)?dān)心。電流回路有20V左右的直流電壓。當(dāng)回路短接后，此電壓自動(dòng)消失。如果想不出現(xiàn)打火現(xiàn)象，可關(guān)閉功放電源開(kāi)關(guān)，再接電流回路的線(xiàn)，接好以后再開(kāi)啟功放電源開(kāi)關(guān)，這樣就可避免出現(xiàn)打火現(xiàn)象。
②檢查接線(xiàn)是否正確。當(dāng)電流開(kāi)路指示燈亮起紅燈時(shí)，說(shuō)明該相電流回路接線(xiàn)有誤；當(dāng)電壓短路指示燈亮起紅燈時(shí)，說(shuō)明該相電壓回路接線(xiàn)有誤。電壓短路指示燈是不能自行恢復(fù)正常的。當(dāng)電壓回路排除故障后，應(yīng)關(guān)閉功放電源，暫停20秒后再開(kāi)啟功放電源，這時(shí)，電壓短路燈沒(méi)有亮起紅燈，則說(shuō)明接線(xiàn)正確。
二、關(guān)機(jī)步驟
1、首先關(guān)閉功放電源開(kāi)關(guān)。
2、然后關(guān)閉測(cè)試軟件菜單。在【開(kāi)始】欄里點(diǎn)擊【關(guān)機(jī)】，當(dāng)Windows操作系統(tǒng)提示【可以關(guān)機(jī)了】后，再關(guān)閉主機(jī)電源，并撥下相關(guān)測(cè)試連接線(xiàn)，*后將儀器裝入包裝箱。
第三節(jié) 鍵盤(pán)、鼠標(biāo)操作使用方法
一、鍵盤(pán)功能及使用方法
鍵盤(pán)和鼠標(biāo)如所示：
鍵盤(pán)按鍵的紅色字體為第1功能，黑色字體為第2功能。第1功能以輸入阿拉伯?dāng)?shù)字為主，第2功能以輸入26個(gè)英文字母為主。【Fn】為功能切換鍵，當(dāng)【Fn】按下一次，F(xiàn)n指示燈發(fā)亮，表示目前使用第2功能，當(dāng)再按下一次【Fn】時(shí)，F(xiàn)n指示燈滅，表示目前使用第1功能，默認(rèn)狀態(tài)是第1功能狀態(tài)。
二、鼠標(biāo)使用方法
用中指在觸摸板上移動(dòng)，可使鼠標(biāo)移動(dòng)，用食指點(diǎn)擊左鍵或右鍵，表示選中某菜單。也可雙擊觸摸面板，直接進(jìn)入菜單選項(xiàng)。
±800千伏金上—湖北特高壓工程是國(guó)家“西電東送”戰(zhàn)略部署的重要骨干通道，是“川電入鄂”的第1條電力高速，對(duì)于推動(dòng)能源轉(zhuǎn)型、助力區(qū)域協(xié)調(diào)發(fā)展具有重要意義。
跨越在建的1000千伏川渝特高壓交流工程線(xiàn)路是保障金上線(xiàn)川12標(biāo)順利貫通的一個(gè)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)。此次跨越區(qū)段內(nèi)共有14基鐵塔，線(xiàn)路全長(zhǎng)5.34千米。在工程復(fù)測(cè)階段，施工項(xiàng)目部根據(jù)跨越特高壓川渝線(xiàn)工程的節(jié)點(diǎn)要求，與當(dāng)?shù)卮彐?zhèn)聯(lián)系協(xié)調(diào)解決影響工程建設(shè)的外部環(huán)境難題。要提高施工效率，離不開(kāi)機(jī)械化施工。在線(xiàn)路復(fù)測(cè)階段，施工項(xiàng)目部技術(shù)團(tuán)隊(duì)便確定了機(jī)械化組塔方式，計(jì)劃很大限度利用吊車(chē)輔助抱桿組立鐵塔。
組塔架線(xiàn)和機(jī)械化運(yùn)輸班組進(jìn)場(chǎng)后，施工項(xiàng)目部再次組織開(kāi)展現(xiàn)場(chǎng)踏勘，商討確定進(jìn)場(chǎng)道路、組塔方式、塔材及設(shè)備進(jìn)場(chǎng)時(shí)間等，明確各項(xiàng)工作責(zé)任人，錨定時(shí)間節(jié)點(diǎn)。“本標(biāo)段很高塔也是很重塔，重231.33噸。由于組塔場(chǎng)地限制，我們分6批次運(yùn)送塔材進(jìn)場(chǎng)，給現(xiàn)場(chǎng)組塔留出很大空間，保證組塔順利完成。”
施工項(xiàng)目部精心組織，優(yōu)選5支組塔隊(duì)伍，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)地形條件，利用“吊車(chē)+抱桿”等多種方式提升機(jī)械化施工率，統(tǒng)籌施工物資及人員，歷時(shí)50余天，高效完成全部14基鐵塔組立工作，于1月2日轉(zhuǎn)入架線(xiàn)準(zhǔn)備階段。
1月8日，跨越區(qū)段架線(xiàn)施工正式開(kāi)始。為做好現(xiàn)場(chǎng)可靠管控，施工項(xiàng)目部采用“線(xiàn)上+線(xiàn)下”雙強(qiáng)化的方式，安排可靠管理人員每天利用視頻球機(jī)不間斷管控，并安排項(xiàng)目管理人員常駐現(xiàn)場(chǎng)，全方位提升可靠管控水平。
在組塔施工中，如何保證1250平方毫米大截面導(dǎo)線(xiàn)展放作業(yè)可靠，確保放線(xiàn)張力不超過(guò)很大值是技術(shù)團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)考慮的問(wèn)題。項(xiàng)目技術(shù)人員經(jīng)過(guò)多輪現(xiàn)場(chǎng)踏勘、討論和計(jì)算，根據(jù)塔型、導(dǎo)線(xiàn)結(jié)構(gòu)、受力特征等因素，確定了多種滑車(chē)懸掛方式。
“請(qǐng)注意，走板即將通過(guò)滑車(chē)，牽張機(jī)操作手慢速牽引，觀察員注意滑車(chē)和走板的狀態(tài)，控制好預(yù)偏傾斜角度。”在走板所在塔位的后一基鐵塔張力場(chǎng)，工作負(fù)責(zé)人沈久兵一邊用對(duì)講機(jī)指揮著施工，一邊用望遠(yuǎn)鏡觀察遠(yuǎn)處導(dǎo)線(xiàn)的牽引狀態(tài)。5分鐘后，對(duì)講機(jī)里傳來(lái)走板順利通過(guò)滑車(chē)的聲音，沈久兵指揮施工人員逐一檢查滑車(chē)掛點(diǎn)，隨后牽張機(jī)加大馬力，快速進(jìn)行導(dǎo)線(xiàn)牽引……
第1相導(dǎo)線(xiàn)順利通過(guò)14基鐵塔到達(dá)牽引場(chǎng)，地面作業(yè)人員解除導(dǎo)線(xiàn)和主牽繩的連接，將6根子導(dǎo)線(xiàn)一一錨固在既定位置，然后開(kāi)始第2輪架線(xiàn)工作。“這段時(shí)間天氣不好，能見(jiàn)度相對(duì)較低，給弧垂觀測(cè)帶來(lái)一定影響。我們加大施工班組人力投入，一人一基塔分工協(xié)作，配合觀測(cè)弧垂，保證架線(xiàn)可靠。”
導(dǎo)線(xiàn)架設(shè)完成，施工人員又投入緊掛線(xiàn)、附件安裝等工作中。在5.34千米兩相導(dǎo)線(xiàn)上，施工人員每隔48.5米就要安裝一個(gè)間隔棒，共需安裝192個(gè)間隔棒。每個(gè)間隔棒重近20千克，對(duì)高空作業(yè)人員的安裝能力和技術(shù)熟練度提出了更高要求。對(duì)此，施工項(xiàng)目部將本區(qū)段間隔棒安裝作業(yè)人員分成2個(gè)小組，分別從兩頭開(kāi)始作業(yè)，相向而行，在導(dǎo)線(xiàn)中間會(huì)合。
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